久々に書き込みます.
動力を備えた台車(ただし,動輪は左右二輪とします,車輪間隔も計測可能)が始点と終点で速度ベクトルに拘束されているときに,(つまり初期座標,初期速度ベクトルおよび終端座標,終端速度ベクトルが境界条件として与えられる) タイヤと地面の摩擦,台車の重心位置,および動力の最高出力などを使い,この2ベクトル間を台車が移動する時間tが最小になるような経路X(t)を導きたいのですが…
いきづまっております.